精神科・心療内科は共に医療機関です。病気の治療をするところです。
精神科は心の症状(不安、抑うつ、不眠、イライラ、幻覚、幻聴、妄想など)を治療します。
心療内科は心理的要因からくる体の症状(主に心身症)を治療します。
カウンセリングは医療行為ではありません。(そのため、保険適用もありません)
カウンセラーはドクターとは違い、診断を下したり、お薬の処方はできませんが、
クライエントの話を徹底的に聴きながら、考え方の道筋を整理したり、
解決の手がかりを提示したりして、クライエント自身が悩みを解決し、答えを見出すサポートをします。